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ターゲット側に記載の6種のピンが存在しないデバイスの場合はどのように接続すれば良いですか?

#use rs232(debugger)と指定するとB3ピンがデバッガのMONITOR用のピン として指定されますのでデバイスにB3ピンが無い場合は例えば以下の様に

#use rs232(debugger,xmit=pin_B4,rcv=pin_B4)とデバイスに有るピンを指定します。
(ICD-U64の1番ピンでターゲット側で言えば6番ピン、例えば、PIC24F16KA101の場合等は9番ピン となりますのでハードの接続と合わせて下さい)
Debug のMonitor画面を使用しない場合は接続する必要はありません。

又それ以外のピンは
ICD-U64では
2番ピンが PGC1でPIC24F16KA101の5番ピン In-Circuit Debugger and ICSP? Programming Clock
3番ピンが PGD1でPIC24F16KA101の4番ピン Debugger and ICSP Programming Data
4番ピンが Ground
5番ピンが Vdd
6番ピンが MCLR 47KでVddにプルアップ

// 参考プログラミング・ファイル
#include <24F16KA101.h>
#device ADC=8
#device ICD=TRUE
#device ICSP=1
#use delay(crystal=20000000)
#use rs232(debugger,xmit=pin_B4,rcv=pin_B4) //B4をmonitorピンとして使用

#FUSES NOWDT                    //No Watch Dog Timer
#FUSES CKSFSM                   //Clock Switching is enabled, fail Safe clock monitor is enabled
#FUSES NOBROWNOUT               //No brownout reset


#define LED PIN_B7
#define DELAY 1000

void main()
{

   setup_timer2(TMR_INTERNAL | TMR_DIV_BY_256 | TMR_32_BIT, 390); //10ms

   setup_adc_ports(sAN0, VSS_VDD);
   setup_adc(ADC_OFF | ADC_TAD_MUL_0);

   while(true)
   {
      output_low(LED);
      delay_ms(DELAY);
      output_high(LED);
      delay_ms(DELAY);
   }

}